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IRS111-6 系列SCARA 機器人產品是SCARA 機器人高速高精領域的傳承，具有高剛性、高速度和高靈活性等特點，配備高性能IRCB500系列控制柜系統(tǒng)，具有很強的易用性和可靠性。提供500-700 毫米的臂長，可帶200毫米的Z 軸行程，廣泛用于搬運、貼標、鎖付、涂膠、檢測、插件、裝配等應用場合。
產品概覽：
產品簡介：
IRS111-6 系列SCARA 機器人產品是SCARA 機器人高速高精領域的傳承，具有高剛性、高速度和高靈活性等特點，配備高性能IRCB500系列控制柜系統(tǒng)，具有很強的易用性和可靠性。提供500-700 毫米的臂長，可帶200毫米的Z 軸行程，廣泛用于搬運、貼標、鎖付、涂膠、檢測、插件、裝配等應用場合。
產品特性及優(yōu)點：
1、 速度快，高承載，高精度，省時易用；
2、機器人與視覺一鍵標定，無需復雜編程，實現(xiàn)快速連接；
3、支持示教器、PC、HMI、遠程IO、API函數(shù)等多種權限控制；
4、優(yōu)越的加速度、速度控制，提升運行效率及系統(tǒng)振動抑制能力 ；
5、二次開發(fā)平臺，實現(xiàn)總線外部軸擴展及IEC61131-3 標準PLC 編程。
規(guī)格參數(shù)：
優(yōu)化資料：
狀態(tài)觀測器是寧波信捷PLC應用模型參照自適應的一種特殊方式。
觀測器方式將電機本身做為參考模型，以狀態(tài)觀測器做為可調模型。該方法的優(yōu)點在于逃避了純積分問題，保證了參考模型的精確性，減少了對電動機參數(shù)的敏感度。給出了一種基于全階狀態(tài)觀測器的容錯控制方式。該方法利用全階狀態(tài)觀測器識別轉速，同時利用反饋矩陣的設計提升轉速估計的精確度。該方法還選用數(shù)據(jù)融合的思想促使在速度傳感器正常運轉時，將狀態(tài)觀察連接閉環(huán)控制，只是占據(jù)寧波信捷PLC軟件較小的一部分，當出現(xiàn)故障后將具體轉速全部由估計轉速取代，可保證在確診出故障后迅速完成閉環(huán)并正常運轉。狀態(tài)觀測器方式設計過程中最重要的是反饋矩陣的設計，對目前自適應全階觀測器反饋矩陣的設計方法做出了較為詳細的分析總結，在此基礎上給出了一種新型的反饋矩陣設計理念。
