昌都IRS111-6 系列SCARA 機(jī)器人

所屬分類：昌都匯川plc
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發(fā)布日期：2022/08/13
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詳細(xì)介紹

IRS111-6 系列SCARA 機(jī)器人產(chǎn)品是SCARA 機(jī)器人高速高精領(lǐng)域的傳承，具有高剛性、高速度和高靈活性等特點(diǎn)，配備高性能IRCB500系列控制柜系統(tǒng)，具有很強(qiáng)的易用性和可靠性。提供500-700 毫米的臂長(zhǎng)，可帶200毫米的Z 軸行程，廣泛用于搬運(yùn)、貼標(biāo)、鎖付、涂膠、檢測(cè)、插件、裝配等應(yīng)用場(chǎng)合。

產(chǎn)品概覽：

IRS111-6 系列SCARA 機(jī)器人

產(chǎn)品簡(jiǎn)介：

IRS111-6 系列SCARA 機(jī)器人產(chǎn)品是SCARA 機(jī)器人高速高精領(lǐng)域的傳承，具有高剛性、高速度和高靈活性等特點(diǎn)，配備高性能IRCB500系列控制柜系統(tǒng)，具有很強(qiáng)的易用性和可靠性。提供500-700 毫米的臂長(zhǎng)，可帶200毫米的Z 軸行程，廣泛用于搬運(yùn)、貼標(biāo)、鎖付、涂膠、檢測(cè)、插件、裝配等應(yīng)用場(chǎng)合。

產(chǎn)品特性及優(yōu)點(diǎn)：

1、速度快，高承載，高精度，省時(shí)易用；

2、機(jī)器人與視覺一鍵標(biāo)定，無需復(fù)雜編程，實(shí)現(xiàn)快速連接；

3、支持示教器、PC、HMI、遠(yuǎn)程IO、API函數(shù)等多種權(quán)限控制；

4、優(yōu)越的加速度、速度控制，提升運(yùn)行效率及系統(tǒng)振動(dòng)抑制能力；

5、二次開發(fā)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)總線外部軸擴(kuò)展及IEC61131-3 標(biāo)準(zhǔn)PLC 編程。

規(guī)格參數(shù)：

IRS111-6 系列SCARA 機(jī)器人

優(yōu)化資料：

狀態(tài)觀測(cè)器是寧波信捷PLC應(yīng)用模型參照自適應(yīng)的一種特殊方式。

觀測(cè)器方式將電機(jī)本身做為參考模型，以狀態(tài)觀測(cè)器做為可調(diào)模型。該方法的優(yōu)點(diǎn)在于逃避了純積分問題，保證了參考模型的精確性，減少了對(duì)電動(dòng)機(jī)參數(shù)的敏感度。給出了一種基于全階狀態(tài)觀測(cè)器的容錯(cuò)控制方式。該方法利用全階狀態(tài)觀測(cè)器識(shí)別轉(zhuǎn)速，同時(shí)利用反饋矩陣的設(shè)計(jì)提升轉(zhuǎn)速估計(jì)的精確度。該方法還選用數(shù)據(jù)融合的思想促使在速度傳感器正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，將狀態(tài)觀察連接閉環(huán)控制，只是占據(jù)寧波信捷PLC軟件較小的一部分，當(dāng)出現(xiàn)故障后將具體轉(zhuǎn)速全部由估計(jì)轉(zhuǎn)速取代，可保證在確診出故障后迅速完成閉環(huán)并正常運(yùn)轉(zhuǎn)。狀態(tài)觀測(cè)器方式設(shè)計(jì)過程中最重要的是反饋矩陣的設(shè)計(jì)，對(duì)目前自適應(yīng)全階觀測(cè)器反饋矩陣的設(shè)計(jì)方法做出了較為詳細(xì)的分析總結(jié)，在此基礎(chǔ)上給出了一種新型的反饋矩陣設(shè)計(jì)理念。

IRS111-6 系列SCARA 機(jī)器人